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　　據(jù)報(bào)道，伊朗德黑蘭大學(xué)的研究人員于16日推出了其最新一代人形機(jī)器人SurenaIII(高1.9米，重98公斤),是繼2008年的Surena和2010年的Surena II后推出的第三代人形機(jī)器人。據(jù)該機(jī)器人的研發(fā)小組負(fù)責(zé)人表示，他們接下來(lái)將把研究重點(diǎn)將放在增強(qiáng)Surena III與真人的互動(dòng)以及提高它的自主意識(shí)上。據(jù)報(bào)道，在伊朗德黑蘭大學(xué)研究人員的展示中，Surena III擁有光滑的塑料外殼，能夠在舞臺(tái)上行走，模仿人的臂部動(dòng)作，還能在單腳站立的同時(shí)身體后傾。

　　SurenaIII身上裝備了包括體感3D視覺(jué)模組在內(nèi)的大量傳感器，關(guān)節(jié)部位更是搭載了31臺(tái)伺服電機(jī)，研發(fā)人員還在它身上安裝了基于機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)的控制軟件和監(jiān)控系統(tǒng)，用于機(jī)器人的功能監(jiān)控。

　　Aghil Yousefi-Koma博士是伊朗德黑蘭大學(xué)高級(jí)系統(tǒng)與技術(shù)中心主任，同時(shí)也是Surena機(jī)器人研發(fā)小組負(fù)責(zé)人。他向美國(guó)《電氣與電子工程學(xué)會(huì)會(huì)刊》表示，研發(fā)Surena是為了給雙足步行、人機(jī)互動(dòng)和其他機(jī)器人科學(xué)中的挑戰(zhàn)提供一個(gè)研究平臺(tái)。他還補(bǔ)充他把Surena看作一種促進(jìn)和平與人性的技術(shù)進(jìn)步的標(biāo)志。

　　Yousefi-Koma博士表示，SurenaIII目前能夠上下臺(tái)階和斜坡，在凹凸不平的地面行走，抓住物體以及踢足球。

　　然而與目前世界上頂級(jí)人形機(jī)器人相比，Surena似乎還不夠智能：日本本田公司研發(fā)的阿西莫(Asimo)可以奔跑和單腳跳，該公司正在研發(fā)的一款新型試驗(yàn)人形機(jī)器人甚至可以爬豎梯。

　　一些角逐過(guò)DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽—一項(xiàng)受日本福島核危機(jī)啟發(fā)，由美國(guó)國(guó)防部先進(jìn)項(xiàng)目研究局(DARPA)舉辦的機(jī)器人災(zāi)難應(yīng)變競(jìng)賽—能夠進(jìn)行如開車、使用電動(dòng)工具和在磚堆上行走的高難度任務(wù)。這些機(jī)器人包括由被谷歌收購(gòu)的美國(guó)波士頓動(dòng)力學(xué)工程公司(Boston Dynamics)研發(fā)的Atlas，美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)研發(fā)的CHIMP，以及韓國(guó)研發(fā)的DRC-HUBO。

　　雖然Surena的靈巧性還沒(méi)達(dá)到最佳，但第三代的Surena比前兩代還是有很大進(jìn)步。2008年第一代Surena只有8個(gè)自由度，2010年第二代Surena的自由度提高到22個(gè)，行走速度為0.03m/s，而今年第三代Surena有31個(gè)自由度，行走速度為0.2m/s，幾乎是前代Surena的10倍。

　　在研發(fā)過(guò)程中，德黑蘭大學(xué)的研發(fā)小組成員對(duì)前代Surena的傳感器和驅(qū)動(dòng)器做了大幅升級(jí)。應(yīng)用于SurenaIII的視覺(jué)系統(tǒng)能使機(jī)器人識(shí)別人臉和物體，并追蹤人的移動(dòng);語(yǔ)言系統(tǒng)能識(shí)別一些預(yù)設(shè)的波斯語(yǔ)句子;植入所有關(guān)節(jié)的編碼器、腳踝上的六軸扭矩傳感器和身體軀干部位的慣性測(cè)量裝置使機(jī)器人保持平穩(wěn)。 研究人員采用ROBOTIS心臟地帶連接伺服馬達(dá)AX和MX為Surena III的上半身提供動(dòng)力，將美晨無(wú)刷直流電機(jī)、諧波齒輪與定時(shí)皮帶傳動(dòng)系統(tǒng)相結(jié)合為Surena III的臀部和腿部提供動(dòng)力。

　　同時(shí)，研究人員還徹底改進(jìn)了Surena的控制軟件。Surena III的控制軟件基于機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)。Yousefi-Koma博士表示這種全新的控制軟件“能使SurenaIII與周邊環(huán)境進(jìn)行即時(shí)同步交流，管理機(jī)器人行為，監(jiān)控機(jī)器人的傳感器，并監(jiān)測(cè)系統(tǒng)錯(cuò)誤”。帶有圖形界面的監(jiān)控系統(tǒng)能使研究人員對(duì)機(jī)器人的每一只關(guān)節(jié)和傳感器進(jìn)行監(jiān)控，綜合C++語(yǔ)言的軟件應(yīng)用開發(fā)包使研究人員為機(jī)器人開發(fā)和測(cè)試新動(dòng)作變得更容易。

　　為SurenaIII的設(shè)計(jì)開發(fā)貢獻(xiàn)力量的有70名來(lái)自伊朗德黑蘭大學(xué)的學(xué)生、工程師和教授，5名來(lái)自伊朗其他機(jī)構(gòu)的研究人員，以及伊朗當(dāng)?shù)匾恍�機(jī)器人軟件與語(yǔ)言系統(tǒng)開發(fā)公司。

　　Yousefi-Koma博士希望應(yīng)用于SurenaIII的技術(shù)也能在制造業(yè)、醫(yī)療業(yè)和其他產(chǎn)業(yè)中找到用武之地。他表示接下來(lái)他所領(lǐng)導(dǎo)的研發(fā)小組將會(huì)把工作重心放在增強(qiáng)人機(jī)互動(dòng)與提高機(jī)器人自主意識(shí)方面。同時(shí)他們正在準(zhǔn)備Surena III項(xiàng)目論文，希望能在不遠(yuǎn)的未來(lái)呈現(xiàn)在電子與電氣工程師協(xié)會(huì)會(huì)議上。不僅如此，他們已經(jīng)開始籌備SurenaIV的研發(fā)工作。

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