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　　意法半導(dǎo)體(STMicroelectronics，ST)在近日于日本舉行的年度嵌入式技術(shù)大會(Embedded Technology 2014)展示了最新的機(jī)器人技術(shù)成果──它是一個(gè)名叫iCub 、來自意大利的人形機(jī)器人，內(nèi)含ST傳感器、微控制器與其他組件。

　　iCub能看、能聽也有觸覺，設(shè)計(jì)宗旨就是要能與人們保持自然互動(dòng)并且向人類學(xué)習(xí)；它會利用身上傳感器所收集到的線索，不只能辨識物體還能學(xué)習(xí)與它們相關(guān)的字句；此外它還會學(xué)習(xí)該做什么事、以及如何做──例如溫柔地觸摸、抓握以及操作某個(gè)物品，或是在必要時(shí)利用工具來取得某個(gè)物品。

　　iCub會說有禮貌的英文，身上有53個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)其76個(gè)關(guān)節(jié)，那些關(guān)節(jié)是用來讓它的頭與身體能細(xì)致地動(dòng)作。除了支持視覺與聽覺的影像傳感器、麥克風(fēng)，iCub內(nèi)部的慣性傳感器賦予其平衡感；它的觸覺傳感器(一種人造皮膚)與力量傳感器，則能量測與環(huán)境的互動(dòng)。

　　Jenvrin表示：“iCub的設(shè)計(jì)就是要跟人類與環(huán)境溫柔地接觸、互動(dòng)；”一開始研究團(tuán)隊(duì)是用CAN總線來驅(qū)動(dòng)iCub身體里的馬達(dá)，現(xiàn)在則是采用IPoE 通訊協(xié)議。iCub內(nèi)部的組件還包括ST的ARM Cortex-M4核心32位微控制器(10顆)、三軸數(shù)字輸出MEMS陀螺儀(10顆)、超低功耗高性能三軸MEMS加速度計(jì)(50顆)。

　　有四位來自意大利的研究人員從iCub的出生地?zé)崮莵?Genoa)，陪同它一起來到日本的橫濱；iCub是意大利研究機(jī)構(gòu)Instituto Italiano di Tecnologia (IIT)所負(fù)責(zé)的一個(gè)歐盟研究項(xiàng)目成果。在IIT負(fù)責(zé)機(jī)器人以及大腦/感知技術(shù)研究的Julien Jenvrin表示：“iCub最美妙之處就在于它是一個(gè)開放性架構(gòu)機(jī)器人�！�

　　Jenvrin解釋，可以把iCub想象成智能手機(jī)，全世界的研究人員與開發(fā)者都能下載一個(gè)仿真器、開發(fā)新的應(yīng)用程序，讓iCub學(xué)習(xí)新的技能：“iCub現(xiàn)在已經(jīng)被全球超過20個(gè)實(shí)驗(yàn)室采用。

　　iCub還內(nèi)建了一顆英特爾(Intel)的Pentium處理器，支持?jǐn)?shù)據(jù)采集與同步；它采用的軟件則是Debian Linux。一位ST發(fā)言人表示：“要展示我們的芯片性能──特別是在嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用──總是很不容易，但我們自信iCub的精致程度足以讓日本朋友們驚艷�！�

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